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隨著UUV技戰術性能持續、快速提升，UUV作為海洋信息化網絡的重要節點被大量部署和應用，尤其是以集群形式互相協作執行任務已成為近年來的發展趨勢。若要達到高效的協同作業能力，通信、導航定位技術是其完成集群作業的前提和基礎。
水聲技術因在水下通信、導航、定位等方面的優勢，在海洋軍民活動中發揮著重要作用。在水下作業中，UUV除了安裝為完成任務而攜帶的載荷外，還需配備用于通信與導航定位的聲吶設備。目前，這2種聲吶設備常作為獨立的2套設備安裝和使用，其信息獲取、利用效率較低，而且增大了平臺的體積、功耗，降低了資源的有效利用率。水聲通信、導航定位系統在組成、架構、原理、頻段上都有相似之處，一定程度上存在著重復設計的部分，給聲吶的通導一體化提供了可能。
聲吶系統通導一體化設計兼容了通信和導航定位功能，在提高頻帶使用率、減小體積、降低功耗等方面都具有顯著優勢，能夠在一定程度上緩解UUV資源有限的問題，可實現UUV資源共享，提高作業效率、擴展任務執行能力、增強作業隱蔽性能等。
一、一體化技術研究進展
聲吶系統的一體化研究正處于發展階段，而雷達系統的一體化技術已經較為成熟，通過梳理雷達的一體化發展歷程，給聲吶一體化技術發展提供一些參考和借鑒，有助于一體化的水聲通信導航定位技術快速發展，如圖1所示。
圖1 雷達一體化發展階段
1. 雷達一體化技術發展歷程
雷達一體化技術發展的較早，已有廣泛應用。自Mealey等提出在雷達上實現通信功能的理念后，利用雷達進行通信、導航的可行性驗證和應用研究持續至今。雷達系統的一體化發展歷程大致經歷了4個階段：①功能獨立結構，雷達、通信、導航系統集成于一個平臺，各自實現獨立的功能，在理論上首次提出多功能一體化的概念；②信息共享結構，雷達、通信、導航等電子系統采用總線機制共享控制與顯示終端，提高了系統的自動化程度和操作便捷性，是一體化發展的初級階段；③資源共享結構，除了控制與顯示終端外，更進一步實現了信號處理機等組件的共享，提高了數據交換速度，實現了信息“零延遲”交互和統一調度；④全共享結構，進一步實現了對射頻通道和天線孔徑等資源的共享，傳感器子系統的一體化，從而實現電子信息系統的全面融合，邁向智能化。
20世紀60年代，Mealey等利用雷達的脈沖對通信數據進行調制實現了單向通信系統后，雷達一體化研究受到了極大的關注。針對雷達、通信、電子戰等多功能一體化需求，1987年，美國空軍萊特實驗室啟動“寶石柱”(Pave Pillar)計劃，提出了一個統一的模塊化、開放式、具有良好容錯性且高度靈活的結構設計規范，被用于第4代戰斗機F-22上。20世紀90年代初，美國進一步提出了“綜合傳感器系統”(ISS)和“寶石臺”(Pave Pace)計劃，研究成果已應用于先進一體化航空電子系統研制中。1996年，美國海軍研究局和海軍研究實驗室聯合發起了水面艦船“先進多功能射頻系統”(AMRFS)計劃，對集成了雷達、電子戰和通信等功能在內的寬帶射頻多功能、低信號特征共用孔徑的概念做出了原理性的驗證。
2009年，美國海軍研究所資助了雷達通信功能融合系統的研究。2013年，美國高級研究計劃局DARPA資助了研究項目“雷達通信頻譜共享”(SSPARC)。2016年4月，DARPA戰略技術辦公室發布了“協奏曲”(CONCERTO)項目征詢書，旨在為緊湊型無人機設計和實現新的融合式射頻架構，為雷達、通信和電子戰等一體化帶來自適應、靈活可重構等諸多變革性的系統能力。2018年，DARPA和洛馬公司共同開展了“體系集成技術與實驗”項目研究，旨在將偵查、探測、通信、干擾、打擊及評估等各種功能單元進行無縫連接，以及增強單兵便攜式多功能裝備性能和多兵種協作能力。
2. 聲吶通信導航定位一體化技術
與雷達通信一體化發展歷程相似，隨著AUV、UUV等無人潛航器的發展，對提供導航定位服務的同時，實現通信一體化的需求越來越迫切。但聲吶系統與雷達相比有許多難點，如水下聲學信號傳輸具有帶寬窄、基線間距小、傳播速度慢、信道復雜等明顯的劣勢，對基于聲吶的通導一體化研究非常不利。為了滿足水下信息透明等強烈需求，在諸多國內外學者的努力下，基于聲吶的一體化技術也取得了較大進展。
McManus等開發了定向聲學應答器(DAT)，使用集成了標準聲學調制解調器的改進型超短基線(USBL)系統，用通信包信號的到達時間估計方位角和仰角，實現了UUV的海底通信和導航。Watanabe等將AUV中獲得的INS數據通過擴頻(SS)聲學通信方式傳輸到母船，同時該聲信號的數據符號也用于定位，綜合定位結果和傳輸的INS數據，準確跟蹤AUV位置。Kebkal等提出了一種基于掃描擴展載波(S2C)技術的定位和通信融合方案，將USBL定位系統與水聲調制解調器深度集成，使用相同的聲信號來傳輸信息和估計信號源位置，能夠同時跟蹤應答器/AUV等目標的運動，并與目標交換即時消息和有效載荷數據，給出了在淺水中USBL的距離和方位實驗精度，以及在強混響信道中的數據傳輸速率。Rodionov等對工作頻帶12kHz的調制解調器在10km距離內的測距精度估計進行了研究。
隨著水下任務模式的演變，潛艇、水下UUV等平臺已經從“單平臺”向“網絡化”協作模式演進。相比單體無人潛航器的信息共享方式，進行多水下平臺一體化集成時還需考慮模型的適用性和有效性。Caiti等研究了基于時分復用的水下通信網絡方案，使用MOOS pub/sub進行應用集成，研究了自主水下機器人集群在網絡結構約束條件下的合作定位算法。Yan等提出了一種考慮通信時延的多UUV極地協同導航算法，跟隨UUV根據領航UUV發送的信息和超短基線(USBL)聲學定位測量的相對位置，修正自身位置和狀態，實現高精度導航。
一體化設計是水下網絡系統向集成化、信息化、智能化發展的必經之路。在一體化網絡系統研究方面，潘笑等提出了一種支持水下通信、定位與導航一體化組網系統，其基于水聲換能器通導一體化、兼容主被動的水下定位技術等，利用水聲通信定位一體化潛標等關鍵設備提供高精度定位與導航信息，系統可具備最大100km2海域范圍內的定位導航和400km2范圍內的通信能力。
隨著水聲一體化技術的發展，以資源共享形式的深度集成一體化結構慢慢呈現。Qiao等提出了一種基于傳播損耗、協作、被動、異步分布的UWSNs定位方案，即通信信號傳播損耗定位方案(CSPLLS)，采用一種新的基于距離的定位方法，根據實驗和仿真結果，證實了在質心優化的情況下，定位誤差低至2.2%，而且擺脫了節點的時鐘資源，實現了水下通信和定位的集成設計。曲思潼等給出了一種基于水聲鏈路的水下潛航器間測距與授時的新方法，采用水聲雙向偽碼授時-測距(T-WPcT-R)及沖突避免多址接入(MACA)協議實現UUV之間的信息交互，利用雙向偽距授時-測距(T-WPrT-R)體制實現水下UUV間的精密測距及時間同步。
在一體化資源全共享階段，波形的一體化研究至關重要。Brian Bourgeois等評估了使用不同類型的聲學信號解決水下航行器導航、通信和控制問題的有效性，給出了在淺海環境下，當信噪比(SNR)大于-15dB時，傳輸速率可以達到350bit/s，檢測概率超過95%，而且相對定位誤差不超過0.1%的結論。盧俊等研究了共享體制下基于通信信號的水下探測通信一體化技術，并針對單基地和雙基地工作模式，分析了信噪比、誤碼率與探測性能的關系。胡安平等分析了水聲測距通信一體化的技術體制，對水聲測距通信共用同步頭做了比較，并對線性調頻、雙曲線調頻、偽隨機擴頻3種信號形式在同步方式下的測距誤差及誤碼率進行仿真分析。徐媛媛為提升水下態勢感知能力與信息交互能力，通過分析水聲通信信號波形參數與水聲定位精度、識別概率間的關聯關系，提出水下通信定位識別一體化波形優化設計方法和準則。
Yin等提出了一種用于連續主動聲吶檢測和通信的新型集成波形(IW)，分析了IW的時間和頻率分辨率以及抗混響能力，并在高斯噪聲和多徑條件下，比較和分析了2種基于該IW的水聲通信接收機的性能。郝夢華提出將復合碼作為同步發射序列應用于水聲測距系統，針對復合碼的三值自相關特性造成多徑時延檢測誤差的問題，提出一種邏輯組合方式構造再生復合碼，實驗表明在淺海多徑及低信噪比(-10dB)環境下，同步捕獲復合碼的準確率可達100%。
3. 水聲通信導航定位一體化產品
水聲一體化產品的研發一直伴隨著相關技術同步發展。近年來，國外幾家知名的水聲公司已經推出了成熟的定位、通信一體化產品，表1給出了幾種典型產品的參數對比。
表1 國外定位通信一體化產品參數對比
法國iXblue公司的“Gaps”系列產品不僅可用于水下航行器的精確定位，還可實現水面艦艇和水下航行器之間的雙向通信，可用于諸如INS重新對準、傳感器數據回傳、使用“Canopus”進行LBL陣元校準、AUV控制等。德國EvoLogics公司使用S2C技術可同時實現聲學定位與傳輸數據，如圖2所示。這2個功能在系統中相互補充，不僅用于AUV和ROV的導航、制圖、潛水員跟蹤等，還用于聲學數據傳輸，可支持USBL和LBL系統。
圖2 德國EvoLogics公司定位通信一體化產品應用圖
英國Sonardyne公司的“Ranger2”USBL系列定位產品不僅是聲學跟蹤和DP參考系統，還具有雙向數據遙測功能；“AvTrak6”系列產品集成了AUV跟蹤和導航系統，兼容LBL和USBL，并支持大容量數據傳輸；“AvTrak6 Nano”系列更是適合UUV集群，可為UUV同時提供導航定位和位置播發服務。挪威Kongsberg公司的“μPAP”定位產品是一種小型、緊湊的聲學定位系統，用于在水面艦艇上跟蹤ROV、拖魚、潛水員等，除此之外，還能利用基于寬帶擴頻信號進行高速聲學數據通信；“cNODE”系列的水聲Modem產品，與uPAP定位系統配合使用，兼容SSBL、LBL定位系統，具有水聲定位、數據通信功能。
國外水聲通信導航定位等一體化產品已得到廣泛應用，國內哈爾濱工程大學、中科院聲學所東海站等單位已在開展相關產品的研發工作，但尚未有公開發表的成熟產品，與國外在產品化方面存在較大差距。
二、聲吶通信導航定位一體化技術發展趨勢分析
源于聲波的物理特性和應用環境，現有的水下網絡或節點，無論是固定式還是移動式，都面臨著頻帶資源緊張、聲信號干擾嚴重、信息體系不完備等問題。聲吶一體化技術能同時為節點提供導航定位與通信功能，節約節點空間、減輕重量、降低能耗、提高系統自動化和智能化程度以及安全性。隨著水下應用場景對水下節點在自主性、適用性、高精度、高航速等方面的需求，也對聲吶一體化技術提出了新的更高的要求，未來聲吶一體化技術發展趨勢主要體現在：
①具備更快速、更透明的信息傳輸能力，提高信息傳輸效率；②具備更高的測量精度和幀率、更低的誤碼率，改善系統性能；③具備更廣的應用范圍和適用深度，提升節點使用性能；④具備更復雜、更迅速的水下組網能力，自主、迅速構建網絡；⑤具備更多用戶使用能力，一體化程度高，小型化集群應用。
在一體化設計中需統一考慮系統結構，分析重點和難點，信號體制設計是關系到一體化系統性能的重要因素，是研究的關鍵；針對低信噪比接收、干擾及旁瓣抑制、聲學暴露性問題控制、平臺移動引起的多普勒補償等信號處理問題，則需在通信判決與時延估計中進行考慮和設計；未來還需考慮水下組網技術等。其中，系統結構一體化和信號體制是設計的基礎和最關鍵的要素，下面主要對這2方面進行論述。
1. 系統結構一體化
耦合是一體化結構的優選方式，尤其是緊耦合、深耦合方式，在未來一體化應用場景中，尤其在水下航行器集群應用時優勢更明顯。根據共享結構不同，從耦合深度劃分，通信導航定位一體化結構發展可以分成3個階段：
（1）松耦合階段：通信與導航定位系統各自獨立工作，通過共享信息提高交互能力，常采用分時或分頻體制解決聲兼容問題。分時體制是將時間劃分為多個間隙，每個間隙獨享導航定位信號或通信信號，不能在同一時隙內同時發送2種信號；分頻體制是利用不同的頻段分別實現導航定位與通信功能，分時分頻體制系統簡單易實現、干擾小，但是更新效率低，不是嚴格意義上的耦合結構。如我國4500m載人潛水器采用時間同步的方式避免水聲通信系統與定位聲吶等互相干擾。
（2）緊耦合階段：通過共享聲學傳感器基陣、接收部分、發射部分等通用部件，達到減少體積、重量和功耗，在接收端，利用處理器同時對定位信號進行檢測和判決解碼通信信息，實現導航定位和通信硬件功能一體化。此階段的工作體制同樣可以采用分時或分頻體制，對于某些特定功能，還可采用分波束體制。分波束體制在雷達應用較多，是將發射基陣劃分為不同的功能區域，實現不同功能，一般在水下應用在多波束聲吶上，在定位和通信應用上較少。
（3）深耦合階段：此階段為資源全共享階段，不僅實現了聲學傳感器基陣、接收部分、發射部分、處理器等硬件平臺共享，而且實現了波形、信息處理、功能算法和信息的全共享，不管是前端的接收還是后端的信號處理都具備高度一體化形態，具備全自動化和智能化控制和處理能力，是聲吶通信導航定位一體化的理想目標。此階段的難點在于尋找、設計適合水下聲吶多功能應用的一體化波形及相應的信號處理方法。
水下平臺的小型化和集群編隊將會面臨體積、功耗、頻帶等資源缺乏問題，圖3給出了一體化耦合的3個階段，一體化的深度耦合方式是首選方式。
圖3 一體化耦合階段劃分
但是在水下，無論采用松耦合、緊耦合、深耦合的一體化設計，從聲學基陣前端到信號處理后端的整個過程都不可避免存在聲學干擾問題。一體化結構在前端受換能器工藝、指向性限制，在發射頻帶外存在不同程度的能量泄露；對于收發分置系統，可采取加裝換能器聲障板的物理隔離方法，達到隔離收發之間的聲干擾問題；對于收發合置系統，可采取延時濾波器方法(加入延遲器、衰減器和移相器等)去除干擾信號；在后端的處理階段，也會受非對稱結構的影響，造成帶外泄露。也可采取信道估計、自適應抵消濾波器等對數字化后的信號進行處理，以達到抑制干擾的目的。
2. 一體化信號體制
為了更深層次地實現聲吶的一體化設計，共享信號是必經之路，即在同一平臺，利用一種信號可同時實現導航定位和通信的功能。在設計過程中，除考慮波形的性能外，還需兼顧聲吶環境對波形的適應性及可擴容性。
當前較流行的水聲通信信號體制包括單載波、多載波、擴頻、脈位調制及仿生水聲通信信號等，結合相干MPSK、非相干MFSK、跳頻、單邊帶調制等多體制的水聲通信技術也得到了發展。水聲導航定位信號體制主要是CW脈沖、LFM線性調頻、HFM雙曲調頻等，新的信號體制也得到了廣泛關注。徐國貴等研究了Gold寬帶編碼在水聲定位中的應用，吳永清等對Pattern時延差編碼在水聲定位中的時延估計進行了研究。
根據實現方式及波形復用方式，可以將一體化信號體制的共享波形分成表2給出三大類：疊加波形、基于通信一體化波形和基于定位一體化波形。波形體制為無嚴格區分或限制，以常用LFM、MSK、CPM、OFDM等信號體制為主的疊加、改進、變形等。
表2 一體化波形分類
（1）疊加的一體化波形：疊加波形是利用2個正交的波形獨立產生后疊加合成，分別進行導航定位和通信的調制，波形疊加的前提是2個信號相互正交。對于接收，由于波形是正交的，所以較容易處理和提取，疊加波形解決了2種功能的兼容性，但是效率有限。疊加波形已在雷達上有較多應用，Roberto等研究了利用線性調頻(LFM)波形實現雷達與通信的波形集成，以正調頻信號作為通信波形，負調頻信號作為雷達探測波形，并對誤碼率、虛警概率與理論值進行了比較；Xu等為了減少雷達交叉和截獲概率，提出了一種基于直接序列超寬帶(DSUWB)的雷達與通信集成系統，它利用不同的PN碼對雷達和通信數據進行擴頻，以避免相互干擾；胡廷舟等對正調頻LFM信號進行高階MPSK調制，然后與負調頻信號疊加形成一體化LFM-MPSK波形；代雪飛等為滿足設備小型化，提出了一種將線性調頻(LFM)信號和最小頻移鍵控(MSK)信號進行融合，針對大多普勒頻偏時通信誤碼率急劇增大的問題給出了解決方法。借鑒雷達的疊加一體化波形，對水聲的一體化發展也具有重要意義。周琳等基于單信標水聲定位方法提出了線性調頻LFM信號和擴頻碼組合的新型水聲定位信號設計方案，更多可適用于水聲的疊加一體化波形還有待于進一步研究。
（2）基于通信波形的一體化波形：以通信波形為主，利用或將其改造成為可進行導航定位的波形，通信信息包含定位信號。基于通信波形的一體化波形主要是以編碼復用技術為基礎，將通信信號改造成適合導航定位的波形，或者在定位精度允許范圍內直接采用通信信號作為定位波形。通信編碼波形如碼分多址(CDMA)、正交頻分復用(FDM)和擴頻等，可利用信號的頻域特性，通過時頻變換處理導航定位信號。對于定位處理，獨立于通信信號，速度快、旁瓣低，但是此波形是在通信波形基礎上改造的，在低信噪比條件下不僅需要大的時間帶寬積，而且還需較好的時間分辨率。
Sturm等研究基于無線通信，使用經典相位編碼波形用于高動態范圍的雷達測量，證明了綜合通信和雷達應用的實際可行性。王永恒研究了多載波OFDM-MFSK通信信號體制，保留了OFDM系統中良好的抗多途、抗頻率選擇性衰落、高通信速率和實現簡單的優點，并采用非相干的方式實現MFSK信號的檢測，具有更好的抗多普勒和抗相位噪聲的性能，具備應用于導航定位的潛力。龐永麗等針對水聲信道中復雜的噪聲環境及各種干擾對定位準確度的影響，利用擴頻通信技術的抗干擾、抗噪聲能力，提出了基于混沌的擴頻水聲定位信號設計方法，并仿真研究了其性能。
（3）基于定位波形的一體化波形：以定位波形為主，將通信信息調制到定位信號上，定位信號成為傳輸信息的載體，定位信號包括通信信息。基于定位波形的一體化波形由于要求時延測量精度高、延遲低、實時性強，以定位功能為主，一般波形結構較基于通信的一體化波形簡單，所以在數據傳輸速率上性能不佳。Barrenechea等提出將通信數據以調幅的方式調制在調頻連續波雷達信號上，形成調幅-調頻連續波(AM-FMCW)寬帶雷達，但對于水聲信道，需要重點解決信號傳播過程中出現的幅度衰減不平穩問題。李曉柏等針對系統的抗干擾能力和信號的低截獲率，提出了采用同調頻率不同初始頻率的Chirp信號，實現二進制數據的傳送。王詔豐等提出了結合多進制頻移鍵控(MFSK)的調制方式，建立了LFM-MFSK的一體化信號模型。殷敬偉研究了Pattern時延差編碼(PDS)通信體制和時間反轉鏡(TRM)技術，采用多種不同Pattern碼波形來進行碼元分割以抑制碼間干擾，提出通過頻率分割可實現N通信信道同時工作以提高通信速率。
另外，馬園等針對占用較少資源和滿足應用的前提下，提出一種基于隨機頻偏調制的頻率分集陣一體化波形，將具有隨機性的通信信號調制在頻率分集陣雷達的頻偏上，并在通信信號間增加隨機頻率間隔，通過有效傳輸通信信息來提高雷達系統性能，實現特殊環境下的雷達目標定位，也為水聲的一體化波形研究提供了新思路。
三、聲吶通信導航定位一體化技術應用展望
通信與導航定位是水下網絡或節點的必備功能，具有分布式、網絡化、透明、安全、共享的系統模式是未來聲吶一體化的主要發展方向。通過各網絡節點獲取的信息和節點間信息的可靠傳輸能力，實現水下信息共享、信息融合，從而高效地執行目標導航、定位、探測、跟蹤和識別等任務。聲吶一體化技術的發展，能夠提升水聲系統的使用性能。通過梳理國內外聲吶一體化技術的進展情況，結合一體化技術在雷達方面的應用效果，綜合分析一體化技術的難點、應用要點和關鍵技術點，聲吶一體化技術的主要應用在于：①能夠為水下節點提供了一種快速測量、透明傳輸、實時安全的運行手段；②能夠為水下節點提供高精度的導航定位、低誤碼率的信息傳輸；③具備復雜、多用戶的自組網能力，如UUV的集群等。
1. 水下多用戶集群應用
水下多用戶集群是聲吶通信導航定位一體化技術的主要應用方向之一。以UUV、AUV為代表的水下多用戶移動節點，最初是代替蛙人進行水下勘探、沉船打撈、電纜鋪設及維修，后來發展到解決水下調查、偵察、通信和反潛、反水雷任務中遇到的新問題。
前期這些應用基本上以單體使用為主，一體化潛在需求不明顯。隨著航行器的大量應用，為了適應任務的復雜程度和執行效率，潛航器集群使用模式隨即浮出水面，多用戶信息收集和共享成為潛航器協同作業的基本需求，基于聲學技術的通信、導航是水下航行器作業的重要裝備，保障了任務的安全性與實時性。但相對獨立的2個系統，對實現遠距離、長航時的集群任務是非常不利的。
水下潛航器無論單體還是多用戶集群作業，除了必需的導航定位信息支持外，針對不同的復雜任務，對信息傳輸、協同探測、警戒、搜索、攻擊、干擾等應用模式都有不同的需求。受限于潛航器的體積、重量、功耗，將通信、導航系統在傳感器、電子線路、處理器、信號體制、算法等方面進行緊耦合設計，為集群編隊提供導航的同時，可以實現各平臺之間的信息交互，提高頻帶的利用率，減小聲學干擾，以滿足集群的高精度、高幀率協同定位和通信需求，如圖4。
圖4 一體化技術應用在水下集群協作示意
2. 水下測控和靶場建設
水聲通信導航定位一體化技術的另一個主要應用方向是水下測控和未來靶場建設。水下測控技術是水下協作體系不可或缺的一部分，在水下預警監視系統中，水聲測控為其主要手段；在水下指揮通信系統中，水聲通信技術是主要手段之一；在水下攻防體系中，水聲技術是實現水下態勢可視化的主要手段。基于聲學技術的水下測控裝備是各國水下靶場不可缺少的實航測試方法，為水下靶場提供了大量的測評數據，保障了試驗的安全性與實時性。
在水下測控網絡中的各種裝備主要包括水下潛標等固定式節點和浮標、無人船、航行器、蛙人等移動式節點，以及固定或機動網絡部署測控網絡等，都離不開水聲通信、導航定位技術的支持。隨著面對面、半透明到背靠背訓練技術的發展，透明的靶場態勢和信息交互能力是其有效開展測評的根本要素。
水聲導航定位和通信屬于測控技術的2個方面，隨著通信、導航定位技術一體化的提出和研究，新技術的應用能夠進一步提高水下測控裝備的導航定位、跟蹤、導調等綜合能力。水下靶場正逐漸向提高測量精度、增加作用范圍、擴展深海空間、降低運行成本、增強便捷性與可靠性方向發展，通導一體化已成必然。
四、結論
（1）通過回顧雷達通信一體化技術發展歷程，梳理聲吶一體化技術的研究成果和產品，結合應用場景對一體化技術的發展趨勢進行了分析和討論；
（2）重點研究了一體化技術的2個關鍵點：系統結構的一體化和信號體制設計；
（3）對一體化技術在多用戶集群編隊、水下測控和靶場建設方面的應用進行了分析。
本文僅是對聲吶一體化技術的初步分析和探討。未來，水下協作將從淺海走向深遠海，從較為固定的特定環境向多變、復雜的實戰環境，從區域向更廣域的信息化網絡方向發展，應進一步對水聲一體化技術進行深入的研究和驗證。
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